荒原龙吟

两天前我还在青藏高原，看惯了那里绵延起伏的雪岭冰峰。而2017年8月21日，当飞临加拿大落基山脉上空时发现，在山腰茂密的针叶林之上，也是一片冰雪皑皑的世界。这是由于靠近海洋，水汽强盛带来大量降雪的结果。没想到北美夏季里山顶的气温也是非常寒冷的，既觉得亲切又觉得惊奇。

加拿大落基山脉南北向延伸于太平洋海岸和加拿大大草原之间，属于美洲科迪勒拉山系的一部分。加拿大落基山有一系列高峰，如3954米的罗布森峰和3747米的哥伦比亚峰，它们分别是加拿大落基山脉的最高峰和第二高峰。从地质上看，加拿大落基山脉由页岩和灰岩构成。由于在夏季依然有冰雪覆盖，再加上植被茂盛，所以从飞机上鸟瞰，满眼都是白色和绿色，很少有裸露的岩石。再仔细分辨，还有一系列冰川和冰川地貌，如角峰和U形谷。

从运行控制角度来看,多机器人协同作业体系结构可分为以下3种:集中式结构、分散式结构和混合式结构;集中式结构虽仅有一个控制单元进行任务划分和管理,便于控制,但灵活性较差;而分散式中的各个成员之间是平等的,它们的所有行为由其自身做出决策,但其资源共享性和协调性较差,混合式则结合上述两种方式结构的各自优点和不足,通过某种方式对水下机器人的部分成员进行统一管理,然后进行任务划分和分工,对资源的共享以及冲突的协调等,此结构适应多机器人之间的系统复杂和分布自主决策的特性。

为了参加在加拿大卡尔加里举行的第77届北美古脊椎动物学会（SVP）年会，我们取道温哥华前往。虽然知道卡尔加里将习惯于秋天举行的年会改在夏天，是因为加拿大的纬度比美国高，秋天将太冷，但确实没想到落基山脉在8月份也会有积雪。

 

  

流经卡尔加里市区的弓河

卡尔加里是阿尔伯塔省的城市，处在加拿大落基山脉以东80公里的山脚，从地理上说位于与加拿大大草原之间的过渡地带，处在该省南部弓河（Bow River）和埃尔博河（Elbow River）的汇流处。弓河从西向南流，而埃尔博河从南向北流，两河在卡尔加里市区汇合。到达的当天傍晚我们就到弓河上的狮子桥和河边走走，风景优美，空气清新，温度凉爽，可以看到坐着橡皮艇漂流的人们。

卡尔加里本身的历史也是非常悠久的，根据考古发现，这个地区在1.1万年前就已有印第安人居住。在欧洲人到来之前，“黑脚”等印第安部落是这里的主人。实际上，在SVP为会议代表举行的欢迎会上就有穿着土著服装的印第安人表演传统的迎宾仪式。1787年有记录的第一个欧洲人到达这里，随后在1873年欧洲人开始在此定居。

今晚所有的面孔一一在我眼前出现，那些奇怪的、似乎看穿一切的目光，保安的、小孩的、李奶奶的，还有一些我不认识的陌生又熟悉的面孔……所有人，都在聚拢，不断聚拢，乌泱泱一片。他们朝我说话，又或是在窃窃私语，我听不清，但有一个声音格外清晰——“凶手！这个凶手！”我知道这句话可以囊括所有我听不清的声音，这些声音浓缩成一句话，就是“凶手！这个凶手！”我想大声咆哮——“我不是！你们这些蠢货！”但我不能，我像是被定住了一般，越缩越小。我觉得我哭了，身体从某一处开始慢慢化了。但当我能动时，我摸了摸我的脸，是干的。

我对卡尔加里最初的印象来自于1988年的冬奥会，那是中国参加的第三次冬奥会，前两次都未获得任何奖牌。正是在卡尔加里冬奥会上，虽然不是正式比赛项目，但中国运动员李琰在女子短跑速滑表演赛中获得1000米金牌，由此也开启了后来中国在短道速滑项目上的突飞猛进。还是李琰，她在2006年被聘为中国短道速滑国家队总教练，先后培养出众多实力新秀，并带领男女队员多次出征冬奥会，均取得了优异的成绩。

  

摩天大楼下的19世纪建筑

  

商业区和弓河大桥

自那时起，卡尔加里作为一个毛皮交易的地点逐渐发展起来。最重要的时间节点是1883年加拿大太平洋铁路延伸到这里建立了火车站，卡尔加里由此成为一个重要的商业和农业中心。值得一提的是，1996年加拿大太平洋铁路的总部由蒙特利尔迁到卡尔加里来。我们一下飞机，就在卡尔加里机场提取行李的转盘中央，看到布置有宣传城市历史的立体布景，铁路就是一个重要的事件。

1886年11月7日卡尔加里发生了一场大火，烧毁了大量建筑。虽然并没有人员伤亡，但在这场大火之后，城市以法律的形式规定，从此以后的大型城市建筑都必须用砂岩石材建成，防止再次发生类似的火灾。因此，在举行SVP会议的市中心步行街两侧，我们现在依然能看见许多19世纪的漂亮建筑。1902年在阿尔伯塔发现了石油，卡尔加里也获得了以石油为基础的经济繁荣。随之而来是在商业区建立起一幢幢摩天大楼，其密集状况达到了令人窒息的程度，打开我们住的旅店的窗户就能直观地感受到这种氛围。

泰瑞尔博物馆我早就听得如雷贯耳，因为1986年至1990年开展的规模宏大的中—加恐龙考察计划即是由古脊椎所、泰瑞尔博物馆和加拿大自然博物馆三方联合组织实施的。但以前还真没有去深究过这个名字的来历，直到这次才知道，是为了纪念约瑟夫·伯尔·泰瑞尔（Joseph Burr Tyrrell）。1884年，26岁的泰瑞尔在加拿大地质调查局工作时来到西部进行考察，他的主要任务是为这个成长中的国家寻找煤矿，在此过程里他幸运地成为在加拿大发现第一件肉食类恐龙化石的人。1884年8月12日，他在离现在的博物馆几公里的地方发现了一具距今7000万年的恐龙头骨，是这个物种的首次被发现。尽管泰瑞尔并不是一个古生物学家，但他充分地认识到其发现的重要意义，由此也开启了加拿大恐龙的黄金时代。后来经过古生物学家的研究，这具头骨在1905年被命名为肉食阿尔伯塔龙（Albertosaurus sarcophagus）。

从图7中可以发现,本文算法在横滚角和偏航角解算上和原算法接近,保留了原有算法的精度,横滚角和航向角误差在±1°以内;在最易受到运动加速度影响的俯仰角方面,该算法改善效果明显,最大误差从±4°减小到±1°以内,误差降低了70%以上。本文提出的基于加速度分离算法的姿态测量系统可以有效的抑制运动加速度对姿态解算的影响,提高了运动状态下姿态解算的精度。

  

恐龙化石骨架展示

  

恐龙生态复原场景

会前安排参观泰瑞尔古生物博物馆，博物馆在距卡尔加里市区135公里的地方。三辆大客车载着大家出发，很快出城，路旁是加拿大一望无际的低缓起伏地形，全都种满了小麦，正是一片金黄快要收获的季节，整个行程都是如此，再无别的景观。渐近德拉姆黑勒（Drumheller），路两旁开始出现各种恐龙的装饰，有壁画，也有雕塑。

公路下到谷中，白垩纪的地层清晰可见，博物馆就建在此处。这是一个以古生物，尤其是恐龙为代表的博物馆。馆方先用幻灯片给大家做了一个整体介绍，然后分成小组开始参观。总的印象就是：标本非常精美，布展也深具匠心。序幕部分用恐龙化石为代表，介绍了古生物的各个方面，就像我们在甘肃和政古动物化石博物馆用哺乳动物化石所做的一样。然后是地球的编年史，哺乳动物在最后一个部分，都非常吸引人。确实，虽然是在一片荒原之中，但博物馆里却人流涌动，非常热闹。

从城市土地利用集约程度的角度出发，设计各种情景仿真方案的土地利用面积变化率水平，且设定某类用地面积变化率以其用地转入率和转出率之差为准。情景方案设计结果如表1所示，基准利用方案以SD模型初始模拟结果为主，其余两种情景模拟方案的参数值增减量均是以基准利用方案相关用地面积变量值和《城乡用地分类与规划建设用地标准》（GB50137-2011）中各种人均用地量指标为参照标准进行。

 

 

  

猛犸象和剑齿虎

泰瑞尔博物馆在世界上具有非常重要的地位，正是由于这类博物馆的重要贡献，在今天，“古生物学”已经成为人们语言中熟悉的一个词汇。泰瑞尔博物馆的馆长安德鲁·纽曼（Andrew Neuman）说过，他就在阿尔伯塔省中部长大，但在他小的时候几乎没有人知道什么是古生物学。他说：“当然，人们知道恐龙，但在大众的意识中并没有太重要的位置”。而现在，化石在泰瑞尔博物馆被采集、修复、保存、研究、展示和欣赏，每年都会吸引世界上最顶尖的恐龙学者前来造访，就像我们这次在此遇见古脊椎所的徐星研究员，他在开会前就来这里进行了一段时间的研究了。泰瑞尔博物馆对全世界的化石迷来说也是一个圣地，每年有超过40万人前来参观。

卡尔加里的总人口在2016年的统计仅有120万人，但它却是一个国际化的大都市，是阿尔伯塔省的最大城市和加拿大的第三大城市。每天会在路上遇见一眼就能区别出来的各种族民众，餐饮也包罗四方。商业区的步行街上有来自世界各地的不同风格的乐队表演，中午的会议休息时间，看表演就成了大家的一个轻松时刻。第一天看见的是一个美国乐队，喧嚣激昂的摇滚乐；到第二天就换成了墨西哥乐队，很奔放很悠扬的曲子，听起来就是典型的拉丁美洲味道，也让人想起古巴，因为那是中国人最早能接触到的拉美风情。

泰瑞尔博物馆秉持的信念是：今天的研究是为了明天的展览。所以，在博物馆里面总能观赏到最新的研究成果，保证给予游客最正确的科学知识。我在参观中印象尤其深刻的是一块展板，上面介绍在阿尔伯塔省，所有的动植物化石和遗迹化石都受到省政府的历史资源法案保护，这是世界上最严格的化石保护法律之一。违法行为将受到最高5万加元的罚款以及入狱一年的刑期。该省的所有采矿工程都必须事先与博物馆取得联系，在进行地质评估之后才能决定是否上马。

  

标本丰富的库房

  

收藏架上的角龙头骨

  

车间一样的化石修复室

  

观众全神贯注地了解化石的修复过程

博物馆所在的小镇德拉姆黑勒因为红鹿河谷的丰富煤炭资源而建立，但20世纪50年代随着天然气的应用，煤炭工业逐渐式微，当地的经济支柱转向了由恐龙化石所带动的旅游业，德拉姆黑勒成为了加拿大的恐龙之都。为此，泰瑞尔古生物博物馆于1985年9月25日在德拉姆黑勒开馆。

通过气象塔观测系统获取了2010年9月1日至2012年8月31日2个整年的逐日观测数据，包括风向、风速、温度、湿度、气压等。整个观测系统采用CR3000采集器，结合气象梯度监测站，其中梯度观测指标包括对10，30，70，100 m处的风向、风速和温度。该系统可以用于多层梯度气象观测，每层均可测量风速、风向、温度、湿度平均场等常规参数。以下根据现有2个整年有效观测数据进行分析[4]。

一万年前，冰川融水切割了德拉姆黑勒附近红鹿河谷的地形地貌，随后的侵蚀作用形成了现在的荒原地带。这里植被稀疏，存在着极端的高温和低温，陡峭的山坡和疏松的土壤对旅行者而言崎岖难走，而早期的探险者很快就发现，这里是一片寻找化石的沃土。1910年至1917年期间的发掘中，在阿尔伯塔省发现了数以千计的标本，成为世界上许多博物馆的重要藏品。例如，送往纽约的美国自然历史博物馆的标本装满了许多火车车皮，由此化石产地红鹿河谷被《纽约时报》称为是经典的白垩纪恐龙“狩猎场”。近水楼台先得月，阿尔伯塔大学收藏的采集自本地的脊椎动物化石标本超过44000件。

我们在泰瑞尔博物馆周围的环境中可以感到，这个地区的气候非常干燥，只有在河谷两岸才有比较茂盛的植被。参观后的第二天去会场报到，当时就给每位代表赠送了唇膏，后来确实有人因为干燥引起不适，包括我自己。虽然从也是相当干燥的北京过来，但8月份北京还没有达到这样严重的程度。卡尔加里8月份的温差也很大，早上不到10°C，而至中午则超过30°C，在阳光下穿着短袖还会冒汗，紫外线也像西藏一样强烈。

SVP的会场很热闹，不过似乎没有在美国城市召开那样多的人，不少熟悉的研究哺乳动物化石的同行都没有看到。虽然是在紧邻的加拿大，对美国人来讲出国也还有什么问题吗？问了问，主要是今年的时间比过去通常的情况提前了两个月，这可能对一些人在时间安排上有点问题。另一个原因是会议举办地在市中心，一切的费用都较高，吓退了不少人。对出国确实有影响的是一些来参展的公司，比如专营化石修复工具的公司就没有来，据说是因为要上附加的税。这样，整个展出的规模都比较小，也没有见到常来SVP的模型公司。

中午安排了自助的简餐，就在博物馆的天台上。下午继续参观，分组进行修复室和标本库房的详细讲解。古脊椎所标本馆的同事也正在这里访问，再加上我们前来参会的人员，看过之后大家在一起讨论了古脊椎所可以学习借鉴的地方。泰瑞尔博物馆周围是世界上最有名的化石产地之一，我们还到外面观察了实际的地层，白垩纪地层中夹有很厚的斑脱岩，可以进行测年。这些岩石的产状水平，也很容易对比化石层位。特别是地层的颜色丰富，不仅在外观上非常漂亮，也是追索对比不同化石地点的一个参考标志。

卡尔加里在1985年与中国黑龙江省的大庆市结为姐妹城市，可以想到这两个城市之间的联系：冰雪和石油。但对我们而言，去年在大庆举办了中国的古脊椎动物学年会，而今年就在卡尔加里举办北美的古脊椎动物学年会，这真是有缘了。大庆博物馆有大量野牛化石，而野牛也是卡尔加里的标志性动物，比如在弓河大桥上就有北美野牛的头部雕塑。

会议第一天晚上跟大家一起去参加了招待会，相当于开幕式。酒要自己另付钱，我没有搞懂不同酒之间的差别，就随便点了一杯杜松子酒，兑上水和冰，也就没有多少度数了。举行欢迎会的泰勒斯火花中心（Telus Spark）是卡尔加里的一个科学博物馆，有互动式展览、多媒体演示和教育示范，每年也有将近40万参观者，其中大约10万名学生。

在招待会上除了跟同行聊天，实际上熟悉的同行也不多，就是看了一下表演。除了前面提到的当地印第安人的欢迎仪式，穿着的服饰比较有特点和代表性，还有就是这里的牛仔帽授予仪式，是加拿大草原地带的传统象征。

张仲平一大早就和徐艺出了家门。徐艺身兼双职，既是他的助理，也是他老婆唐雯的外甥。下楼时两个人都没有说话。徐艺背着一个大旅行袋走在前面，样子有点怪异。也许并不怪异，只是张仲平知道那里面装的是五十万现金而感觉有点特别罢了。

每天都是晴，虽然早上去会场稍有一点凉意，但是中午出来太阳晒着，就完全是炎热夏天的感觉了。参加会议讲自己的报告，听不同主题的专场，看板报展示，与同行讨论交流，都是会议的常态。比较特别的是，在今年的公益拍卖会上我送去了最近三年的《古脊椎动物学报》，让更多人了解它，扩大了我们杂志的影响。

3）渗沥液协同处理方案会造成烟气成分中的灰分、水分、重金属及Cl-等含量的增加，所以余热锅炉设计阶段应充分考虑协同处理方案带来的腐蚀积灰等问题。

我参加的专题在8月26日，是SVP的最后一天，多数的报告是关于哺乳动物化石的，特别是生态、演化、绝灭等问题，都很有意思。不过，很多报告人都讲满了15分钟，就没有时间提问讨论了。其实做板报还能讨论得更充分，因为有两个小时的个人时间。我在上午的倒数第二个做报告，虽然到了12点的午饭时间，但听众仍然非常踊跃。

在这个专题上，一个美国女博士生在吉尔吉斯斯坦研究新近纪哺乳动物化石。下午与她约好，她一方面要与我讨论一些化石上的问题，另一方面是打算到古脊椎所来做博士后。上午也听她做了报告，她还是我们这个专题的主持人之一。总体感觉是一个不错的学生，所以鼓励她到古脊椎所来。

  

富含化石的白垩纪地层

  

厚鼻龙骨架

  

以埋藏状态展示的霸王龙

到了SVP的最后环节，举行颁奖晚宴，同时也就是闭幕式，有致敬、有嘉许、有鼓励、有怀念，依然是最热烈和最感人的场面。虽然已参加过很多次，但仍然觉得有很多我们的古脊椎动物学会可以借鉴的地方。