分类号：TP242.6密级：天津理工大学研究生学位论文双臂救援机器人的动力学建模与分析...2开环双臂机器人整体动力学建模233.2.1基本模型描述243.2.2整体动力学建模253.3闭环双臂机器人整体动力学建模263.4模型的求解步骤283.5...
全向移动机器人是一种典型的非完整约束、囊括诸多不确定性因素的复杂系统。.机械结构的误差、接触面的粗糙程度、外界的不定干扰等因素都会对全向移动机器人运动性能造成影响。.论文以四轮全向移动机器人为研究对象,以全向轮与地面接触产生的摩擦力...
机器人技术论文.【摘要】随着科学技术的飞速发展，电气工程得到不断的更新和进步，其自动化技术不断加强而机器人设计也在不断的冲击人们的生活，在机器人设计理念中加入电气工程的自动化技术，利用其自动化技术让机器人具有人性化特征，从而能够...
基于伺服电机和谐波减速器的机器人关节建模与零力控制方法研究.硕士学位论文基于伺服电机和谐波减速器的机器人关节建模与零力控制方法研究作者姓名教授学科专业控制科学与工程学位类型工学硕士培养类别全日制学术型硕士所在学院信息工程学院...
众多高校和科研机构开展了对蛇形机器人的深入研究，并取得丰硕的成1.3机器人动力学建模方法介绍及其比较实际上，蛇形机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与蛇形机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关[9-13]。
毕业设计（论文）--爬杆机器人的机械结构设计爬杆机器人的机械结构设计摘要论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上，确定了机器人本体的大致结构。.在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。.根据路灯杆的尺寸数据，设计机器...
《四足机器狗设计》-毕业论文.doc,摘要四足机器人有很强的环境适应性和运动灵活性，可广泛运用于抢险救灾、排雷、探险、娱乐、及军事等领域，因此，对四足机器人的研究已经成为机器人研究领域的重要课题。本文介绍了一种能实现前方探测功能的小型四足机器狗的机械设计与仿真过程。
提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人.其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工,具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链.建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的可达工作空间,提出一种手术作业空间的优化搜索方法,获得了作业空间中关键位置的操作灵活性.进
机器人从面世到进入本世纪,发展不可以不谓之快,各国对其的研究与投产从未间断。据国际机器人联盟调查,2004年,全球个人机器人约有200万台,到2008年,还将有700万台机器人投入运行。
2．机器人的运动学分析及关节伺服控制系统的建模仿真对机器人进行运动学分析，建立运动学方程，为轨迹规划提供了依据；建立关节的速度、位置伺服系统数学模型，并进行仿真，为进行速度、位置www.docin.com哈尔滨工程大学硕士学位论文闭环控制提供